史料记载，北京地区五虎棍曾普遍流行，六郎庄五虎棍脱颖而出传承至今。
作为六郎庄五虎棍的教习，73岁的池永福对起源于康熙、被御封为五虎棍皇会的六郎庄五虎棍有着深厚的情结。他8岁开始练习,寒冬腊月坚持站桩，一两袋烟的功夫，浑身是汗，头顶冒热气，头发上有冰碴子。
池永福回忆到，1965年，六郎庄五虎棍到颐和园大戏台演出，会头在前边打着小幡旗领路，打执事的人打着孝端皇太后赐的半副銮驾，从海淀西大街南头走到北头，人山人海，那叫一个威武。
池永福说，一般五虎棍有8个角色，我们是10个角色，增添了马童和车夫两个角色，我们的五虎棍是真砍真打，招招见响，特别的激烈。我们还恢复了已失传多年的“十人藤牌”，这是我们独有的套路。“十人藤牌”，表演者翻、转、腾、跃，攻守之间，琳琅作响。
以前的五虎棍都是口传心授，为解决传承困难的问题，从2003年开始，池永福通过老一辈传承人的回忆指导，以及团队的磨合演练，手写记下五虎棍的招式、棍法、套路。历经16年，70张手稿，记下六郎庄五虎棍传统套路和新编套路共118套，内容涵盖站桩功、钹鼓点、场地器械招式说明及棍法演绎。
“传承人不光要棍术精湛，也要功夫底子好”，为此，池永福团队与海淀镇中心幼儿园合作，在校内选拔成员，这门艺术也有了职业传承人。
鼓铙钹镲铮铮做鸣，对打格斗险象环生。让这比京剧还古老的皇家宫廷艺术传承下去，是池永福这老一辈传承人最大的愿望。
